Kuvaparin keskinäinen orientointi eteenpäinleikkauksen avulla.
Koplanariteettiehto. Havaintovektorit ja kantavektori
virittävät tason (vertaa ylempi kuva). Matemaattisesti
tilanne voidaan esittää skalaarikolmitulolla.
Skalaarikolmitulo kertoo kolmen vektorin muodostaman
suuntaissärmiön tilavuuden. Jos vektorit ovat samassa
tasossa, tilavuutta ei ole ja skalaarikolmitulo = 0. Kantavektorin bx-komponentille
voidaan antaa mikä tahansa alkuarvo (määrää
mallin mittakaavan). Tässä tapauksessa on valittu bx-komponentille
arvo yksi sen
yksinkertaisuuden takia.
Seuraavissa yhtälöissä on
tehty merkintä: -c = z
Jos vektorit ovat samalla tasolla, determinantin tulee siis olla
nolla.
Taylorin sarjakehitelmän mukainen
differentiaaliyhtälö.
Virheyhtälökertoimet determinanttimuodossa.
Ositteisderivaatat on paremmin hallittavissa, jos tulokset kirjoittaa
determinanttimuodossa. Toki mikään ei estä kertomasta
determinanttia auki ja tekemästä osittaisderivointeja vasta
sitten, mutta lausekkeet tulevat varsin pitkiksi.
Virheyhtälöt.
Ratkaisu lasketaan pienimmän
neliösumman menetelmällä. Koska tällä kertaa
ei ole mitään "absoluuttisia" referenssimittauksia,
pitäisi käyttää yleistä pienimmän
neliösumman
menetelmää. Kun yhtälöt puretaan osiin, sen voidaan
huomata supistuvan, kun siirrytäänkin tarkastelemaan vain
pystyparallakseja. Sopivasti sieventämällä
yhtälö muuttuukin virheyhtälötasoituksen muotoon.
Sieveneminen perustuu oletukseen, että kuvat ovat lähes
pystykuvia. Jos kuvat eivät ole pystykuvia, täytyy tulokset
laskea yleisellä PNS-tasoituksella. Seuraavassa esimerkissä
on käytetty suoraan virheyhtälötasoitusta.
