Maa-57.301 Fotogrammetrian yleiskurssi

Luento 8: Stereo- ja jonomallin muodostaminen

AIHEITA

• Keskinäinen orientointi
• Esimerkki
• Mallikoordinaattien laskeminen
• Jonon muodostaminen
• Absoluuttinen orientointi

Keskinäinen orientointi

Kuvaparin keskinäinen orientointi eteenpäinleikkauksen avulla.

Koplanariteettiehto.

Determinantti.

Differentiaaliyhtälö.

Kuvan 2 havaintojen kiertäminen kuvan 1 koordinaatistoon.
 

Virheyhtälökertoimet.

Virheyhtälöt.

Esimerkki

Ratkaistaan keskinäisen orientoinnin tuntemattomat PNS-menetelmällä. Schutin keskinäisen orientoinnin menetelmä on iteratiivinen: iteraatiokierroksen tulos otetaan 0-asennoksi seuraavaan linearisointiin.
1. iteraatio:

Tulos on muutoksia lähtölikiarvoihin (alkuarvot ovat yleensä nollia):

Lasketaan saatujen tulosten mukaiset uudet kuvahavainnot kierretylle kuvalle:

Käytetään saatuja uusia kuvakoordinaatteja seuraavalla iteraatiokierroksella. 2. kierroksen tulokset yhdistetään 1. kierroksen tuloksiin:

3. iteraatiokierroksen vaikutukset ovat jo hyvin pienet ja iteraatio voidaan lopettaa:

Mallikoordinaattien laskeminen

Mallikoordinaattien laskeminen.

Jonomallin muodostaminen

• Keskinäinen orientointi tehdään kuvaliitosmenetelmällä analyyttisesti. Kun jonoa kasvatetaan, kuvaliitosorientoinnilla ratkaistaan koordinaatistomuunnos (3 kiertoa, 3 siirtoa) uudelta kuvalta jonon edelliselle kuvalle.
• Mittakaava voidaan yliviedä liitospisteen mallikoordinaattien korkeuslukemilla periaatteella, että kahden peräkkäisen mallin z-havaintojen täytyy olla samassa pisteessä samat. Jos ei ole, uuden mallin mittakaavaa muutetaan kantaa pidentämällä tai lyhentämällä.
• Jonomallin koordinaatisto on 1. stereomallin koordinaatisto eli 1. kuvan koordinaatisto, kunnes jonolla on mitattu riittävästi lähtöpisteitä sen muuntamiseksi kohdekoordinaatistoon.
• Jonomallin muodostaminen tulee kyseeseen ilmakolmiointia alustavana työvaiheena, jolla tuotetaan likiarvot kolmioinnin orientointi- ja pistetuntemattomille.

Uuden kuvan orientointi jonolle.

Uuden mallin muuntaminen edellisen mallin koordinaatistoon.

Mallin 32 siirtäminen ja kiertäminen mallin 21 koordinaatistoon.

Mallin 32 mittakaavan muuttaminen mallin mallin 21 mukaan.

Uuden mallin muuntaminen edellisen mallin koordinaatistoon.

Absoluuttinen orientointi

Jonon muodostaminen yhteenliitetyistä malleista ja sen orientointi maastokoordinaatistoon.

Jonojen liittäminen toisiinsa.